Pred opasnošću od Turaka, koja se javila u svoj ozbiljnosti, knez Lazar je potražio pomoći kod svojih saveznika. Veliku brigu zadavalo mu je držanje kralja Sigismunda. Ranije, Lazar je jedno vreme, pritešnjen od N. Altomanovića, pristajao da bude ugarski vazal, ali se posle Lajoševe smrti, s Tvrtkom zajedno, stavio na stranu Sigismundovih protivnika. Imao je s toga razloga da se boji od njegove osvete. Da bi ga ublažio on mu je, preko svog zeta Nikole Gare, ponudio ponovo da mu postane vazal. Sigismund je to primio, ali do sklapanja ugovora nije došlo, jer je već pre toga pala odluka na Kosovu.

Duga pripremanja i na srpskoj i na turskoj strani govorila su jasno, da se radi o velikoj i odlučnoj borbi. To se videlo već i po tom, što su na bojno polje krenula i oba vladara lično, knez Lazar i emir Murat sa dva sina, Bajazitom i Jakupom. U Lazarevoj vojsci jedno krilo vodio je Vuk Branković, a drugo su sačinjavali bosanski odredi pod zapovedništvom pobednika kod Bileće, vojvode Vlatka Vukovića. Sa Bosancima došli su u pomoć Lazaru, kao starom savezniku, i hrvatski "krstaši", pod vodstvom Ivana Paližne, koji je kao vranski prior imao pod sobom krstaše vitezove Ivanovce. Srpski dinasti s juga nisu smeli da se u ovom odlučnom času opredele za Lazara, nešto iz straha od ogromne turske snage, nešto iz oskudica svesti o potrebi nacionalne solidarnosti, a nešto i iz sebičnih interesa, ne uviđajući da će slom Lazarev samo otežati i njihov položaj. Konstantin Dejanović je i ugostio tursku vojsku koja je preko njegove oblasti polazila na Kosovo i dao joj je i svoje pomoćne čete. Ne znamo ništa pouzdano o tom kako se u ovoj prilici držao kralj Marko.

Odlučna, legendarna, borba na Kosovu zbila se na Vidov-dan, u utorak, 15. juna 1389. Pojedinosti o celom toku bitke nisu nam, na žalost, poznate. Ne znamo čak sasvim pouzdano ni to, kad je u stvari poginuo turski han, "sultan" Murat što bi nam znatno pomoglo da pravilnije rekonstruišemo tok borbe. Ni sami srpski izvori ne slažu se međusobno. Najvažniji naš pisac, Konstantin Filozof, kazuje, da su jednog srpskog plemića neki zavidnici oblagali knezu da će mu učiniti neveru. Da pokaže ko je vera taj plemić, kome je, po docnije upisanom tekstu, bilo ime Miloš, u zgodnom času potrčao je Turcima pretvarajući se, da hoće da se preda. Ovi mu poverovaše i propustiše ga. Kad je došao do sultana Miloš je hrabro kidisao i sjurio mač u Murata. Turci su ga, razjareni, sasekli na mestu. Drugi naš stari spomeni, Pohvala knezu Lazaru, pisana na samom početku XV veka, saopštava da je Murat poginuo posle borbe. Narodno predanje, vrlo živo i razgranato, razvilo je verziju da je Miloš izvršio svoje delo pre početka borbe. Iz drugih domaćih izvora znamo, da on svoj podvig nije izvršio sam, nego da je imao i društva. Jedno pismo bosanskog kralja Tvrtka pominje dvanaest plemića zaverenika, a narodna pesma dva Miloševa pobratima Milana Toplicu i Ivana Kosančića, dva inače historiski sasvim nepoznata lica. Ni o samom Milošu historija ne zna nikakvih pojedinosti. Njegovo prezime Kobilović ili Kobilić, koje se od XVIII veka menja u Obilić, uneli su, po narodnom predanju, tek pisci od druge polovine XV veka. Turski izvori govore, međutim, o tom drukčije. Da ne bi izgledali suviše lakoverni i da bi svom velikom vladaru pripisali i tu pobedu turski pisci, svi iz reda, prikazuju stvar tako, da je Murat poginuo ili posle bitke ili malo pre njenog svršetka. Ubijen je na prevaru od jednog srpskog skrivenog zaverenika ili ranjenog borca, kod je posmatrao ishod borbe, koja je već bila odlučena u tursku korist.

O samom toku borbe zna se sigurno, da su Srbi iz početka napredovali i da su potisli odeljenje sultanova sina Jakuba. Vlatko Vuković sa Bosancima imao je toliko uspeha, da je svom kralju, u dva maha, slao vesti o hrišćanskoj pobedi. Dobro se držalo i krilo Vuka Brankovića. Pobedu u korist Turaka rešio je Bajazit, brz i odlučan i s toga prozvan Ilderim (munja), koji se sa svom snagom oborio na kneza Lazara. Glavna borba vodila se oko Mazgita i Gazi Mestana. Nije sigurno da li Muratovo tulbe na Kosovu pokazuje baš mesto njegove pogibije, ali je vrlo verovatno da je na prostoru oko njega razvijana glavna snaga konjice. Knez Lazar borio se hrabro, ali turskom naletu nije mogao odoleti. U srpskoj vojsci nije bilo jedinstva komande i povezanosti. Ranjen, on je pao Turcima u ruke i bio posečen u odmazdi za Muratovu glavu. Odeljenja i Vuka Brankovića i Vlatka Vukovića mogla su da se spasu, jer ih Turci nisu daleko progonili. Bajazitu je bilo preče, da pogubi brata Jakuba tobože za kaznu zbog poraza, a u stvari da ga izluči kao takmaca, i da odmah potom krene kući, i da bi osigurao svoj presto. Narodno predanje osudilo je teško i nepravedno Vuka Brankovića, kao da je on izdao na Kosovu. On je, zna se, i pre i posle Kosova bio protivnik Turaka i preporučivao veze sa Mađarima, a od Turaka niti je što tražio ni dobio. Njemu je narodno predanje stavilo na teret kasniji sukob njegovih sinova sa Lazarevim naslednikom Stefanom i jednu mnogo kasniju tuđu izdaju na Kosovu, a nije mu htelo oprostiti što na Kosovu nije našao smrt i on uz tolike druge vitezove "kneza čestitoga".

Pogibija oba vladara, dotle nečuvena u historiji Balkana, i činjenica što Bajazit čak nije ostao u Srbiji da iskoristi pobedu, izazvala je utisak da turska pobeda nije bila potpuna i da je sporna. Bosanski kralj čak je i nekoliko nedelja kasnije, javljao prijateljima o pobedi hrišćana i primao čestitke. Ni u dobro obaveštenim Mlecima do kraja jula još se nije znao pravi obračun borbe. Srbi su ga, međutim, osetili odmah. S Lazarem je izginuo cvet moravskih junaka; zemlja je ostala obezglavljena sa jednom ženskom glavom na prestolu i sa još nepunoletnom Lazarevom muškom decom. Osećalo se da za ponovljeni turski, ili ma čiji drugi, nalet ne bi bilo dovoljno otporne snage. Udar je bio i suviše težak i činilo se da cela zemlja strahovito krvari.

Nijedan događaj naše historije, ni pre ni posle toga, nije ostavio tako dubok i trajan utisak kao ova kosovska katastrofa. Narod je u svoj dubini osetio njegov sudbonosni značaj. Zgrada stare carevine skrhala se nepopravivo, i to ne samo što je protivnik bio fizički jači, nego što smo mi bili moralno slabiji. U staroj i pozajmljenoj frazi ponavljalo se često i na više strana, da nas je zlo snašlo zbog loših grehova. Malo je primera u historiji drugih naroda – ja, priznajem, ne znam ni za jedan drugi slučaj – da je u širokim, pravim, narodnim redovima jedan događaj bio saosećan i zapamćen tako živo i neposredno. Narod je dobro usekao u pamet ne samo Kosovo, nego i sva druga mesta po njemu, koja behu posele vojske, i sva glavna lica iz akcije. I to je znao do pojedinosti ne na području stare Raške, nego po svima našim oblastima. Uneli smo ta predanja i među Hrvate i među Bugare.